平原君是战国时期著名的四公子之一。他养了很多门客，据说有数千人，毛遂就是门客中的一个，但一直没有人知道他，他的地位很低。
赵惠王的时候，秦国攻打赵国，赵惠王就派平原君去联系楚国，请求楚国的帮助，共同抵御秦国。但是楚国不愿意答应，因此困难很大。
于是平原君想带二十个门客去联系，要是万一谈不成功，就用武力强迫楚王同意。但是他左选右选只选到十九人，还缺一人。正在这时，毛遂自告奋勇地说：“我符合去的条件。”平原君看了看他，说：“我听说有才德的人在社会上就像锥子在口袋里一样，很快就会显露出来。但是你在我的名下这么久了，名声都不大，可见你才能一般。这次任务很重，我看先生还是免了吧。”毛遂说：“我之所以没有露出头来，是因为从来没有被放在口袋里。”
平原君看他谈吐不错，就让他跟着去了。到了楚国，原先那些门客都看不起他，后来见他在与楚王谈判时，说话非常合体，门客们逐渐地对他有了好感。
谈判进行了两三天，却一点结果都没有。就在双方僵持不下，口干舌燥的时候，毛遂带着剑走到楚王跟前，用剑逼着楚王，强迫他跟赵国签了协约，而其他的门客却毫无作为。
就这样毛遂赢得了门客们的尊重，平原君也看得起他了。
毛遂自荐比喻自告奋勇，自己推荐自己承担某项工作。